点云特征点检测方法和点云特征提取方法

摘要

本发明提供了一种点云特征点检测方法和点云特征提取方法。所述检验方法包括：以点云数据中一数据点为球心建立局部球坐标系，通过近邻算法找出k个邻域；将球心分别与各个最近邻点相连，得k个线段组；按线段组水平投影夹角大小对k个线段组排序，通过拉普拉斯算子检验每个线段组，确定数据点是否为特征点；根据上述步骤处理点云数据中每个数据点，得所述点云数据的所有特征点。所述点云特征提取方法包括步骤：根据上述的检测方法确定出特征点，记录各个特征点的区域连接信息；确定各个特征点之间的顺序连接关系，连接所述特征点，构成分段特征多边形，实现区域分割。本发明标记出来的特征点数量较少，特征点提取有序，特征线重建简便。