用于台阶地形行走的机器人足端轨迹规划方法

摘要

本申请提供了一种用于台阶地形行走的机器人足端轨迹规划方法，其包括：按照时间将机器人摆动足的运动划分为0～t1，t1～t2，t2～t3三个时间段；在0～t1时间段内，控制摆动足竖直向上抬起一个步高，步高大于台阶的高度；在t1～t2时间段内，控制摆动足从一个步高的高度继续沿水平面运动至给定的水平位置；在t2～t3时间段内，控制摆动足从给定的水平位置继续竖直向下运动，直到摆动足完成触地，摆动足结束摆动。本申请能够减少机器人的摆动足在运动过程中与台阶竖直面发生碰撞的概率，并在发生碰撞后能够准确判断出碰到的是竖直面还是水平面，进而根据不同情况对足端轨迹做出相应调整，以确保机器人能够在台阶地形中平稳行走。