一种两段式的可滚动四足机器人

摘要

一种两段式的可滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分；所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段不可变形的部分，由两个完全一样的U形舵机支架十字交叉构成，两者靠螺钉固定，大腿的两端通过螺钉固定在舵机上；所述小腿由两块近似半圆弧的侧板构成，两块侧板平行相对，由支撑柱进行固定；侧板内侧装有舵机；所述电控部分包括：单片机、舵机及其驱动板和六轴传感器；舵机作为关节连接大腿和小腿，躯干上的舵机连接了大腿和躯干；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，使机器人变形呈圆柱状态。本发明可完成爬行和滚动运动，地形适应性好，结构简单。