一种多径通信网络化控制系统的路径调度与控制器协同设计方法

摘要

一种基于多径路由的网络化控制系统的路径调度以及控制器设计方法，包括如下步骤：对网络化控制系统建立状态空间模型,考虑路径切换导致的时变时延模型，建立基于时延的切换系统模型；根据切换子系统模型，设计并通过锥补线性化算法求解子系统的控制增益。给出路径调度方案的设计并计算网络的路径代价值；结合子系统的路径代价值以及控制增益，利用分支定界法对调度方案具体参数进行设计。