一种基于PID的实时控制与调度协同设计方法

摘要

针对实时控制领域中由于资源共享引起的控制系统性能下降问题 ,提出一种对延迟和抖动进行补偿的协同设计方法 .讨论了协同设计中的周期分配问题 ,对一些变结构任务或混杂任务 ,采用任务周期动态调整的方法以适应其最坏执行时间的变化 ,并通过查询宏周期实例表 ,改进PID算法对延迟和抖动进行补偿 .