一种基于PSO-PID算法的分布式机器人实时控制

摘要

分析了粒子群优化(PSO)算法的原理、算法参数及其对算法性能的影响.以PSO算法为基础,提出了一种新的粒子群优化不完全微分PID算法.根据多关节机器人系统的特点,介绍了一种新的分布式机器人实时控制系统.系统采用双速率控制策略和分布式控制方式,机器人运动控制运用粒子群优化算法定时寻优PID参数,使其随着系统参数的变化而实时更新,实现最优不完全微分PID控制.实验结果表明,该系统设计科学、性能优越,新算法寻优能力强、控制效果好.