一种领航-跟随多智能体分布式系统的故障估计器设计方法

摘要

本发明公开一种领航‑跟随多智能体分布式系统的故障估计器设计方法，针对节点只能获取与邻居相对状态信息条件下，设计基于中间变量的故障估计器，并且根据连续系统的有界实引理，结合线性矩阵不等式得到故障估计器的参数设计方法，利用矩阵的特征值分解以及线性矩阵不等式的性质，将求解N个线性矩阵不等式简化为求解2个线性矩阵不等式，再通过分布式估计拓扑图对应矩阵的最大和最小特征值将该设计方案完全分布化，最终得到故障估计器的参数，完成故障估计器的设计，本发明能够在多智能体系统不满足观测器匹配的条件下，得到分布式故障估计器，从而估计出每个节点的故障。