具有状态预测器的领航-跟随邻接输入饱和时滞多智能体系统的一致性

摘要

针对具有邻接输入饱和时滞的多智能体系统,设计了状态预测器,研究了无向图下具有状态预测器的领航-跟随邻接输入饱和时滞多智能体系统的一致性问题.首先,为了使多智能体系统可以更快地达到一致,在普通全局一致控制律的基础上,加入状态预测器以预测系统状态的变化趋势,得到新的一致控制律;然后,根据Lyapunov稳定性理论,选取合适的Lyapunov函数,考虑了2种不同情况下系统的一致性控制问题;最后,证明了具有状态预测器的领航-跟随邻接输入饱和时滞多智能体系统在控制协议算法下能达到一致.文中利用扇形区域法处理饱和项,给出数值仿真算例,并运用MATLAB中的LMI以及Simulink工具箱进行仿真,结果表明文中结论有效.