用于计算轨道车辆的前进速度的方法

摘要

本方法包括以下步骤：生成表示至少一个受控车桥(A)的车轮(W)的角速度(co)的速度信号；使用粘附观测器(1201)根据角速度(ω)估算在车桥(A)的车轮(W)与轨道的接触区域中的粘附(μ)的值，并且计算受控的车桥(A)的车轮(W)的速度滑动(δ)的值，根据车桥(A)的车轮(W)的滑动(δ)生成表示所述粘附(μ)的导数(dμ÷dδ)的信号；根据表示导数(dμ÷dδ)的值与预定的参考值之间的差的误差信号(e((T_j+1))，借助于导数信号(dμ÷dδ)的自适应控制部(1204)来生成用于控制施加给车桥(A)的车轮(W)的扭矩的扭矩控制装置(1205)的驱动信号(C(T_j+1))，从而使该差减小并基本上保持为零；将驱动信号(C(T_j+1))施加给扭矩控制装置(1205)并因此将车辆速度计算为至少一个受控的车桥(A)的直线前进速度。