基于IPV6的无人车自动轨迹模糊PID跟随控制方法

摘要

本发明公开了一种基于IPV6的无人车轨迹模糊跟踪保持方法，该方法通过IPV6网络，将通过客户手机或其它外部设备设置的期望目的地与路线规划要求发送给无人自动驾驶车辆；无人自动驾驶车辆接收到期望目的地与路线规划要求后，根据目的地、地图以及当前交通状况进行路线规划后开始自动驾驶，然后通过测量车辆横向位置相对道路中心线的位置偏差，并根据位置偏差设计模糊与PID相复合算法对车道中心线进行轨迹跟踪，从而实现车辆的安全自动驾驶并到达希望的目的地。本发明方案简单，需要测量的信息少，而且对车辆信息与环境信息无要求，并且由于模糊方法的采用，有利于提高车辆自动驾驶的舒适度。