短程自主泊车的轨迹跟随控制方法研究

摘要

设计了短程自主控制车辆的无人自动泊车控制,其中包括车辆纵向控制、横向控制、人工驾驶与智能驾驶的模式切换等.为验证控制策略的合理性,采用商业车辆动力学软件Carsim对控制策略进行仿真与优化控制,最后将控制策略应用于实车上.根据试验结果显示,车速跟随、转向器转角跟踪、轨迹跟踪均具有较高的精度.