声明
绪论
1.1研究背景及意义
1.2自动驾驶汽车关键技术
1.3 自动驾驶汽车轨迹跟随控制方法研究现状
1.4 本文研究内容与研究方法
基于前车历史轨迹点的路径规划
2.1道路信息简介以及路径规划的目的
2.2基于自由边界三次样条插值的路径生成方法
2.3基于前车历史位置点的路径规划
2.4本章小结
车辆动力学模型
3.1自行车模型
3.2七自由度车辆动力学模型
3.3线性轮胎模型
3.4本章小结
车辆跟随前车的纵向速度控制
4.1跟随前车情景下的纵向速度规划方法
4.2纵向速度跟随控制器
4.3本章小结
车辆横向路径跟随控制
5.1预瞄横向误差前馈和预估航向角偏差反馈的路径跟随控制
5.2基于MPC的路径跟随控制器
5.3本章小结
基于虚拟传感器的智能跟车算法验证
6.1仿真平台搭建
6.2仿真实验
6.3本章小结
结论与展望
参考文献
附录A(攻读学位期间所发表的学术论文目录)
致谢
