智轨电车自主导向与轨迹跟随技术研究

摘要

cqvip:智轨电车是一种城市轨道交通新制式,自主导向与轨迹跟随系统作为其关键技术,解决了多编组铰接车辆在转向过程中占路宽度大、灵活性差、转向不及时及误差大等难题,保证了车辆在转弯过程中的快速性、准确性及稳定性。文章首先介绍了自主导向系统组成,然后分析了轨迹跟随控制原理,并建立了智轨电车转向系统模型。仿真分析与试验结果表明,该系统能很好地满足车辆在转向过程中的响应速度及轨迹跟随精度要求。