一种利用法向一致性的尖锐几何边缘点识别方法

摘要

本发明公开了一种利用法向一致性在三维点云中识别尖锐几何边缘点的方法，具体实现方法是：对三维点云中的每一个点计算法向和法向一致性；在每一个点的邻域范围内寻找法向一致性的局部极值点；根据邻域内局部极值点的个数判断附近是否存在尖锐边缘，如果存在，再对该邻域内的所有点依据法向分布情况做进一步分类，根据邻域中心点是否位于分类边缘最终判定该点是否是尖锐边缘点；利用上述方法定位点云中的所有尖锐边缘点。本发明的边缘点探测方法能够适应边缘形态的任意变化，不需要对形成尖锐边缘的相交表面做任何模型假设，能够探测直线和曲线边缘、以及多面相交形成的角点，对于从三维点云中识别各类尖锐几何边缘都具有广泛的适应性。