机器人抓握器、联动装置及用于机器人抓握的方法

摘要

一种顺应性自适应机器人抓握器，包括多杆指形部联动装置，该联动装置包括指尖连杆、至少一个基座连杆、以及经由第一组接头与该基座连杆结合并经由第二组接头与指尖连杆结合的前连杆和后连杆。该基座连杆包括安装结构，从而允许该基座连杆安装在用于旋转致动的安装块上。这些接头之间的线性连接形成了基本上是平行四边形形式的形状，从而在基本上不改变该指尖连杆的取向的情况下在该前连杆和后连杆围绕该基座连杆进行枢转时使跨过该前连杆和后连杆的该线性连接保持基本上彼此平行，直到或除非该多杆指形部联动装置接触外部物体。