柔軟表皮を持つ二本指ロボットの最適把持位置計画～ヒトの把持位置とロボットの把持指標

摘要

本研究では，柔軟表皮を持つ二本指ロボットが物体を把持する際の最適把持位置を与える評価関数を定義し，その有効性を調べるため，被験者10人による把持実験を行って比較検討を行った．把持指標の重み係数を均等な状態にして導き出された把持位置が多くの被験者で平均的に把持される位置と一致する傾向が見られた．