基于卡尔曼滤波算法的室内环境基站坐标位置标定方法

摘要

本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的室内环境基站坐标位置标定方法，本方法由无线传感器构建室内定位系统，采用几何关系求解标签与基站之间的水平距离；所有基站与标签设置同步时钟，基站向四周发送包含发送时刻时间戳的无线信号，标签接收该无线信号，通过时间差计算标签与基站之间的距离；设定在空间中布置基站个数及坐标，并在空间内标定四个连成矩形的坐标点，移动目标沿坐标点运动，并在每个采样周期获取移动目标与所有基站之间的测量距离信息；使用移动目标在初始点测量与每一个基站的距离，初步估计每个基站的位置；经二步扩展卡尔曼滤波算法得到优化后基站的坐标位置信息。本方法可准确完成室内复杂环境下基站位置标定，提高定位精度。