基于三腿的轻载多冗余驱动六自由度并联调姿平台

摘要

本发明公开了一种基于三腿的轻载多冗余驱动六自由度并联调姿平台，其包括车体和三个完全相同的六自由度的调姿腿。车体包括底角为70°的等腰三角形方钢框架结构和外侧上下两罩体。锂电池、控制柜布置于框架内，倾角仪位于车底正中，激光测距仪位于3个角上。每个调姿腿包括升降、转向和行走三部分，升降部分的连接板与车体连接，电机经过带传动通过丝杠丝母完成升降动作；转向由齿轮驱动转向轴实现转动；行走则直接由电机驱动，并在这三部分上分别安装了力位传感器。本发明实现了平台的六自由调姿并具有全向运动，大大缩短了以往人工调姿的工作周期，而搭载了机械臂后，使得工作空间提高并更加灵活。