冗余六自由度并联隔振平台多维隔振性能研究

摘要

隔振平台能够抑制动载设备在转场运输及工作过程中受到的各种振动冲击,使其保持最佳的使用寿命和工作精度;针对应用于动载设备的隔振平台存在着负载质量轻、隔振维数少以及低频隔振效果不佳等问题,提出了一种液压冗余式、主被动复合支撑的六自由度并联隔振平台,结合并联隔振平台参数化的主被动混合隔振数学模型和模糊PID复合控制算法,针对其被动隔振性能、主被动混合隔振性能进行分析,仿真结果表明,基于模糊PID复合控制的主被动混合隔振明显优于被动隔振,能够衰减90%以上的振动干扰,扩大了隔振频率的带宽。