基于加速度传感器的电梯运动检测及异常位置停车判断方法

摘要

本发明公开了一种基于加速度传感器的电梯运动检测及异常位置停车判断，按照如下步骤进行：步骤1.电梯轿厢行驶距离估计，位于电梯轿厢上的三轴加速度传感器采集电梯的运动参数，通过扩展卡尔曼滤波算法，估计每一趟旅程中即两次停车之间电梯的行驶距离，返回电梯在一趟行驶过程中的位移估计值及方差；步骤2.电梯轿厢停层及故障判断，基于步骤1的位移估计值及方差结果，结合SLAM算法，在设置基准点的基础上估计出电梯轿厢的位置和楼层的高度；步骤3.通过位置估计判断电梯是否发生异常停车故障。本发明利用三轴加速度计实现对电梯运动状态的检测，利用扩展卡尔曼滤波方法对电梯状态进行估计，可以快速得到电梯轿厢的位移信息。