一种非线性系统的自适应学习预设性能控制方法

摘要

本发明公开了一种非线性系统的自适应学习预设性能控制方法，先建立Euler‑Lagrange动力学系统模型，然后对所述动力学系统模型进行预设性能控制，设计标称预设性能控制器，最后基于自适应动态规划，设计基于学习的自适应控制器。本发明在不需要系统确切的动力学模型基础上，仅依赖于系统的输入/输出数据，设计出一种低复杂度的鲁棒自适应控制器，使得受控的Euler‑Lagrange系统的瞬态与稳态性能能够得到先验设计，同时又可避免传统基于数据学习控制严重依赖初始允许控制策略的缺点。