手术机器人的启动方法、可读取存储器及手术机器人

摘要

本发明涉及一种手术机器人的启动方法，以及基于该手术方法的可读取存储器、手术机器人。所述手术机器人包括手柄及操作臂，所述手柄能够自由运动，所述操作臂具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作，并跟随所述手柄运动，所述启动方法包括：获取所述末端器械的第一姿态信息；实时获取所述手柄的第二姿态信息；将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行比对，当两者偏差在预设偏差内时，所述末端器械与所述手柄对准，发送跟随信号，以启动所述末端器械进入跟随状态。