一种无人机群对单移动时敏目标侦察路径规划方法

摘要

本发明公开了一种无人机群对单移动时敏目标侦察路径规划方法，它包括如下步骤，步骤1：侦察区域地图环境构建；步骤2：初始搜索区域单元构建；步骤3：搜索区域在线扩张；步骤4：终止条件；步骤5：无人机航线输出。本发明的有益效果在于：它针对任务区域内移动时敏目标进行侦察任务的路径规划，能够满足大范围且高精度下无人机航路规划的实时性要求，并具备对移动时敏目标的动态追踪和最快抵达，从而提高群体智能无人系统侦察效率。