一种无人机群对多移动时敏目标侦察路径规划方法

摘要

本发明公开了一种无人机群对多移动时敏目标侦察路径规划方法，它包括如下步骤，步骤1：侦察区域地图环境构建；步骤2：初始搜索区域单元构建；步骤3：搜索区域在线扩张；步骤4：终止条件；步骤5：无人机航线输出；步骤6：目标更新，如果目标链表中所有目标均已规划完毕，则任务完成，结束；否则从目标链表中取出下一目标G，继续步骤7；步骤7：新目标与已搜索区域相交性判断；步骤8：已搜索区域信息更新。其优点是：它针对任务区域内多个移动时敏目标进行侦察任务的路径规划方法，能够满足大范围且较高精度下无人机航路规划的实时性要求，并具备对移动时敏目标的动态追踪和最快抵达，从而提高群体智能无人系统协同任务效率。