环境监测的无人机群路径规划方法研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1本课题的研究背景和意义

1.2研究现状

1.2.1环境监测研究现状

1.2.2无人机路径规划问题的研究现状

1.2.3多无人机协同任务分配问题的研究现状

1.3论文研究的主要内容

第2章 无人机群路径规划的总体方案

2.1环境监测点的建模方法选择

2.2无人机群路径规划总体方案

2.2.1监测点坐标建模

2.2.2无人机任务分配原则

2.2.3无人机路径规划约束假设

2.3无人机综合代价模型

2.3.1能源消耗代价

2.3.2高度代价

2.3.3大气威胁代价

2.3.4城市建筑威胁代价

2.4本章小结

第3章 基于模拟退火改进的K均值任务分配算法

3.1多无人机协同任务分配指标

3.1.1时间协同

3.1.2目标分配

3.2基于模拟退火改进的K均值任务分配算法

3.2.1任务分配模型

3.2.2 K均值动态聚类任务分群算法分析

3.2.3模拟退火算法分析

3.2.4基于模拟退火改进的K均值任务分群算法

3.2.5实验仿真

3.3本章小结

第4章 基于改进蚁群算法的路径规划

4.1路径规划算法的选择

4.2改进蚁群算法研究

4.2.1蚁群算法路径寻优

4.2.2蚁群算法的数学模型

4.2.3遗传蚁群混合算法

4.2.4改进的蚁群算法

4.2.5实验仿真

4.3本章小结

第5章 环境监测的无人机群路径规划仿真

5.1仿真环境

5.2仿真实验分析

5.2.1规划建模

5.2.2多无人机协同任务分配方案

5.2.3路径规划仿真实验

5.3小结

结论

参考文献

攻读学位期间的学术成果

致谢