基于轮廓共面四点集的2D-3D图像配准方法

摘要

本发明公开了一种基于轮廓共面四点集的2D‑3D图像配准方法，属于计算机视觉技术领域。本发明使用共面的四点集作为配准基元；首先将点云沿多个视角透视投影形成多个影像，寻找与图像拍摄视角相近的点云影像；其次，在物体图像轮廓点中寻找点云影像轮廓上共面四点的对应点时，先寻找其中三点构成的三角形的相似三角形，然后根据平面的仿射变换寻找第四个点的大概位置；最后，利用平面的单应性计算图像与点云变换矩阵，根据配准每个变换矩阵对应的配准精度选取最佳变换矩阵，从而完成2D‑3D的初始配准。对比现有技术，本发明提出的方法在轮廓上寻找匹配对应点较为可靠、简单，算法整体自动化程度较好。