一种基于并行化混沌蜂群算法的机械臂逆运动学求解方法

摘要

本发明公开了一种基于并行化混沌蜂群算法的机械臂逆运动学求解方法，包括步骤：1)初始化阶段，利用混沌映射初始化食物源群体并将整个群体划分成多个相互独立的子群并行演化；2)雇佣蜂阶段，引入控制参数调整雇佣蜂搜索新食物源时的搜索步伐与参数更改频率；3)基于适应度值计算出每个食物源的被选概率；4)观察蜂阶段，观察蜂以轮盘赌法选择一个食物源进行跟踪；5)侦查蜂阶段，侦查蜂搜索新的食物源替换掉花蜜匮乏的食物源；6)信息交流阶段，一个子群的较差食物源替换成另外一个子群的较优食物源。本发明方法改善了基本人工蜂群算法在求解机械臂逆运动学问题时的性能，具有较快的收敛速度和较强的全局搜索能力。