运动载体下的MEMS陀螺仪输出的零偏补偿方法及装置

摘要

本发明实施例提供的一种运动载体下的MEMS陀螺仪输出的零偏补偿方法及装置，该方法包括：在第一采集时刻和第二采集时刻分别获取地磁计的第一信息和加速度计的第二信息，根据所述第一信息和所述第二信息分别建立所述地磁计的地磁四元数、所述陀螺仪的姿态四元数，根据所述地磁四元数获得共轭四元数，并根据所述共轭四元数和所述姿态四元数获得误差四元数，根据所述误差四元数获得对应的平台误差角；根据所述平台误差角和预设的陀螺零偏反馈系数分别获得对应于所述第一采集时刻和所述第二采集时刻的所述陀螺仪的零偏值，根据所述陀螺仪的零偏值获得对应于第二采集时刻的所述陀螺仪的输出值，实现快速补偿MEMS陀螺零偏，确保陀螺仪稳定输出。