一种机器人用的变刚度关节及其刚度调节方法

摘要

本发明公开一种机器人用的变刚度关节及其刚度调节方法，变刚度关节包括依次连接的位置调整机构、刚度调整机构和输出连杆机构，刚度调整机构包括支架、三连杆、杠杆、杠杆转动轴及杠杆摆动控制组件，三连杆、杠杆、杠杆转动轴及杠杆摆动控制组件均设于支架内，三连杆一端设置杠杆转动轴，三连杆另一端设置连杆驱动组件，杠杆中部设有长孔，杠杆转动轴通过长孔与杠杆滑动连接，杠杆两侧分别设有杠杆摆动控制组件。刚度调节方法是通过三连杆带动杠杆转动轴在杠杆中部的长孔中滑动，长孔的两端分别为输出连杆机构连接端和输出连杆机构远离端，杠杆转动轴作为杠杆的支点，通过其位置变化实现刚度值调节，提高了低刚度范围内的刚度调节速度。