一种可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块

摘要

本发明公开了一种可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块,包括输入部分、输出部分及刚度调节部分。本发明只需调节杠杆支点位置就能实现模块刚度的调节，在杠杆支点位置发生变化时杠杆的力臂比也将会在零到无穷大之间发生改变，使得本模块的刚度值从零到无穷大之间进行变化。输入部分与输出部分之间设有轴承，以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到压簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本发明结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，从而方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。