基于视觉辅助测量的机载分布式POS数据融合方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于视觉辅助测量的机载分布式POS数据融合方法和装置，该方法利用视觉测量主POS与子IMU相对位置姿态，作为量测信息辅助传统传递对准，获得所有节点子IMU的运动参数M₀；基于弹性力学模态叠加方法，建立机翼柔性基线挠曲、振颤模型θ(x,t)；将M₀经刚性杆臂补偿减去主POS运动信息，获得对准后子IMU与主POS的相对运动信息M_r，采用DBSCAN聚类法对M_r进行降噪处理得到M′_r；基于所建柔性基线模型，采用正交多项式拟合对M′_r空间维数据进行融合处理，获得M″_r，采用傅里叶逼近对M″_r时间维数据进行融合处理，获得M″′_r，再经刚性杆臂补偿加上主POS运动信息，获得分布式POS所有节点子IMU高精度运动参数M₁，提高机载分布式POS测量精度。