基于视觉测量的Tripod机器人运动标定方法研究

摘要

为了解决机器人在生产应用中的精度问题,提出一种基于视觉测量方法的运动学标定,提高机器人末端位置精度.根据该Tripod机器人的结构特点及几何参数,建立运动学模型;分析机构多项几何误差源,采用解析法得到动平台末端位置与机器人几何误差源间的误差映射模型,进一步简化得到零点误差映射模型;提出一种采用视觉作为误差测量的测量方法,并采用最小二乘法构造辨识模型对零点误差进行辨识;对标定实验进行测点规划,通过拟定的实验步骤对机器人进行标定实验;用修正输入的补偿模型对误差进行补偿,并通过激光跟踪仪验证标定前后的位置精度.经验证末端位置精度显著提高,表明了该视觉测量方法的可行性和有效性,以及该测量方法的简单便捷.