基于联合概率数据关联算法的雷达多目标跟踪优化方法

摘要

本发明公开了一种基于联合概率数据关联算法的雷达多目标跟踪优化方法，思路为：分别确定雷达跟踪的目标总个数T′和k时刻对应包含的量测数目n_k，计算k时刻第t个目标的状态一步预测、k时刻第t个目标的量测预测、k时刻第j个量测对第t个目标的量测预测新息、k时刻第t个目标的一步预测误差协方差矩阵、k时刻第t个目标的新息协方差矩阵和k时刻第t个目标的卡尔曼增益，进而计算k时刻n_k×T′维量测—目标关联矩阵、k时刻的量测—目标互联概率矩阵和k时刻的量测—目标确认矩阵；分别得到k时刻n_k个量测与T'个目标关联的ζ_k个联合事件，以及ζ_k个联合事件各自的概率，计算k时刻n_k个量测与T′个目标互联的精确概率矩阵、k时刻第t个目标的状态方程和k时刻第t个目标的误差协方差矩阵。