基于数据关联算法的雷达多目标跟踪优化方法

摘要

本发明公开了一种基于数据关联算法的雷达多目标跟踪优化方法，其思路为：分别确定雷达跟踪的目标总个数T′，确定k时刻对应包含的量测数目n_k，然后依次计算优化后的k时刻第t个目标的候选量测集Z_t′(k)、k时刻n_k个量测各自在T′个目标对应的相关波门内出现次数组成的矢量C(k)和k时刻落入第t个目标相关波门内的候选量测在n_k×T′维量测—目标关联矩阵Ω中出现的次数组成的矢量C_t′(k)，进而依次计算k时刻落入第t个目标相关波门内的第i个候选量测在n_k×T′维量测—目标关联矩阵Ω中出现的次数c_it′(k)、优化后的k时刻第t个目标的候选量测集Z_t′(k)中第i个候选量测z_it′(k)源于第t个目标的概率β_it(k)和优化后的k时刻第t个目标的候选量测集Z_t′(k)中没有一个候选量测源于第t个目标的概率β_0t(k)，进而依次计算k时刻第t个目标的状态方程和k时刻第t个目标的误差协方差矩阵P_t(k|k)。