一种基于输出反馈控制器的超声波电机伺服控制方法

摘要

本发明涉及一种基于输出反馈控制器的超声波电机伺服控制方法，包括以下步骤：步骤S1：提供一基座以及设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与一光电编码器相连接，另一侧输出轴与一飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与一力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至一控制系统；步骤S2：所述控制系统建立在输出反馈控制的基础上，在控制器上以Lyapunov函数为其调整函数，用以获得更好的控制效能。该控制系统由反馈控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在反馈计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。该装置及其控制方不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。