一种滑移转向机器人的位姿和转动瞬心联合估计方法

摘要

本发明公开了一种滑移转向机器人的位姿和转动瞬心联合估计方法，包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声包络矩阵步骤、状态预测步骤、状态更新步骤、以及输出位姿和转动瞬心的估计值的步骤。与已有的技术相比，本发明不需要过程噪声和观测噪声的概率分布作为先验知识，这意味着在实施本发明之前不需要做大量的统计实验，同时对于噪声概率分布时变的情况具有较强的鲁棒性；另外，由于引入了地形检测，在地形发生明显变化的时候，本发明会调整转动瞬心的过程噪声包络矩阵，这种自适应机制能够保证转动瞬心估计的平稳性，同时缩减收敛时间，适用于地形复杂的场景。