基于EKF/EFIR混合滤波的室内移动机器人定位方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于EKF/EFIR混合滤波的室内移动机器人定位方法和装置，该方法包括：以目标机器人x向和y向的位置和速度以及各UWB参考节点的x向和y向位置作为状态量，以UWB定位标签测量得到的参考节点与定位标签之间的距离作为系统观测量构建UWB机器人定位模型；然后以所述UWB机器人定位模型为基础，利用UWB定位标签测量得到的某参考节点与定位标签之间的距离信息，通过EKF/EFIR混合滤波器估计机器人的位置以及参考节点的位置：首先采用EKF算法进行预估，检测EKF算法性能，若未能达到预设精度，则用EFIR滤波器对EKF算法进行补充，最终得到当前时刻目标机器人最优的位置信息。采用本发明的方法能够提高室内环境下的移动机器人的定位精度。