一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法

摘要

本发明公开了一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法，根据船用主导航系统的位置、速度和航向信息，采用“位置+速度+航向角”的匹配模式，对光纤捷联惯导系统进行在线标定。采用模型预测滤波修正状态一步预测值，估计惯性器件各项参数误差值，并采用Sage‑Husa自适应扩展卡尔曼滤波对量测噪声方差阵不断进行估计和修正，提高了滤波精度，实现了在线标定。本发明利用主导航系统输出信息，使用相应的滤波方法在线估测出惯性测量组件的各标定参数，从而解决惯性测量组件的在线标定问题，避免了光纤陀螺捷联惯性导航系统定期拆卸标定，有效提高光纤捷联惯导系统精度，具有突出的应用价值。