基于组合导航技术的光纤捷联系统在线标定

摘要

将光纤捷联系统惯性测量单元(IMU)输出误差分解成零偏误差、标度因数误差、失准角误差和随机白噪声几个部分,建立了系统误差模型,基于此模型设计卡尔曼滤波器引入高精度外部信息源对IMU进行在线标定.将此方法应用于某光纤捷联系统进行跑车试验,结果表明:引入外部信息源进行在线标定与补偿后系统纯惯导精度显著提高,本文建立的系统误差模型和在线估计方式有效估计了IMU输出误差,实现了系统在线标定,提高了系统实用精度.