一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法

摘要

本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。