一种基于捷联惯导/激光测速仪组合导航系统的里程计标定方法

摘要

一种基于捷联惯导/激光测速仪组合导航系统的里程计标定方法，它有五大步骤：一、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、采集和处理陀螺和加速度计的输出数据；并完成系统的粗对准和精对准；四、导航系统由对准模式切换到惯导/激光测速仪/里程计组合导航模式，切换完成后载体开始运动，运动过程中保持组合导航模式；五、在组合导航模式下利用卡尔曼滤波器融合捷联惯导、激光测速仪输出信息与里程计输出信息，完成里程计安装角误差和标度因数误差的估计与补偿。