一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器

摘要

本发明涉及一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器，包括：支架和驱动电机；还包括执行单元：包括设置在丝杆支承座安装底板和丝杆支承座安装顶板之间的丝杆、移动连接在丝杆上的丝杆螺母、与丝杆螺母顶端及底端连接的两个弹簧以及与其中一个弹簧固定连接的末端执行件；扭簧传动单元：设置在丝杆支承座安装顶板和电机安装板之间，其两端分别与驱动电机和丝杆的顶端固定连接。与现有技术相比，本发明通过扭簧和弹簧两种柔性元件弹性系数的不同，实现驱动器刚度的改变，达到模拟人体肌肉的运动效果。