基于增强现实的机器人在线示教装置、系统、方法、设备

摘要

本发明涉及一种基于增强现实的机器人在线示教系统，包括示教操作器、方位跟踪传感器、虚拟机器人模型定位器、增强现实显示器以及一计算机，所述计算机包括存储器、处理器以及通信模块，所述存储器存储有程序，所述程序包括进给计算模块、机器人正向运动学模型、机器人控制逻辑及故障设置模块、虚拟机器人渲染模块和方位跟踪模块。本发明中，操作人员可以通过物理的示教操作器驱动虚拟的机器人模型运动，并通过增强现实技术将虚拟的机器人模型叠加在真实场景中，不需要物理机器人即可进行示教训练或者示教编程，提高了机器人示教训练的安全性，降低了成本，可广泛应用教学和示教编程。