基于绳系空间拖船推力调节的拖拽目标姿态稳定控制方法

摘要

本发明提供一种基于绳系空间拖船推力调节的拖拽目标姿态稳定控制方法，步骤如下：一、系统假设：所述的绳系空间拖船是包括拖船、目标物和弹性连接系绳在内的整体，拖船和目标物位于系绳两端；二、基于最优化计算参考轨迹；三、推导鲁棒全局终端滑模控制器；四、加入抗饱和模块和推力预测修正模块；通过以上步骤，将步骤三所得鲁棒全局终端滑模控制器和步骤四所得抗饱和模块和推力预测修正模块结合，得到设计的基于绳系空间拖船推力调节的拖拽目标姿态稳定控制器及其控制方法；该方法设计的控制器能够满足约束需求；而所设计的推力预测修正模块同样防止了系绳松弛。