一种可变刚度驱动执行器及机器人

摘要

本发明公开了一种可变刚度驱动执行器及机器人，包括支撑组件、刚度调节组件、动力驱动组件和传感系统；所述支撑组件为刚度调节组件、动力驱动组件和传感系统提供支撑；所述传感系统获取动力驱动组件输出端的转角，用于反馈控制校正；所述刚度调节组件对动力驱动组件的输出端的输出刚度进行调节。采用行星布局的同步带传动机构结合蜗轮蜗杆减速机构，不仅避免了传统减速器的重量和尺寸缺点，也在极为紧凑的空间内实现了独立地对弹性元件的同步调节。