一种气压驱动的可变刚度柔性执行器

摘要

本发明提供一种气压驱动的可变刚度柔性执行器，包括密封的伸长肌和设置在所述伸长肌内且密封的收缩肌；所述伸长肌包括中空的伸长肌基体，所述伸长肌基体的端部连通有与所述伸长肌基体内部连通的气道A；所述收缩肌包括中空的收缩肌基体，所述收缩肌基体的端部连通有与所述伸长肌基体内部连通的气道B；所述气道A和所述气道B分别与供气端连接；所述伸长肌基体和所述收缩肌基体均为柔性材料制成。本发明只要通过给伸长肌或收缩肌充气，该柔性执行器就能在一定范围内任意调整结构长度，且当长度确定时，协同调整伸长肌和收缩肌的通气压力，就能实现在一定范围内任意调整结构刚度。