一种基于灰色神经网络预测算法的前后两轮自平衡小车

摘要

本发明提供了一种基于灰色神经网络预测算法的前后两轮自平衡小车，包括：车体、姿态传感器、后轮转速传感器、前轮偏角传感器、DSP控制器、CCD路径识别模块；使用灰色神经网络预测算法来预测小车姿态，进而与当前路况和标准姿态比较后实现车身的平衡，前进和转向的相应控制，最终保持车身的平稳行驶。小车可以通过蓝牙模块接收手机或控制器发送的优先控制指令，以此来控制小车动作。DSP控制器内设有灰色神经网络预测算法模型，将小车姿态信息、加速度信息、后轮转速信息、前轮偏转方向信息作为灰色神经网络预设算法模型的输入量获得小车的预测姿态信息，再根据小车的预测姿态信息和小车前方路况信息获得小车自动控制信息。