摘要：为解决多智能体间通信可能出现的丢包问题,本文提出一种通过保持器来恢复并保持通信的方法,即利用智能体的历史通信状态信息代替智能体丢包时的通信状态信息,从而保障通信的持续运行.研究发现,通过保持器保持通信的方法能较大程度上恢复多智能体故障状态的通信,同时给出通过保持器多智能体取得一致性时同步通信和异步通信算法下的相关仿真,即在确定性算法和gossip算法下,通过零阶、一阶、二阶保持器,对多智能体故障通信状态进行恢复的相关仿真.与未发生通信丢包情形比较,通过高阶保持器比通过低阶保持器恢复的智能体通信状态更接近未发生通信失败情形,即通过较高阶次保持器通信保持及恢复效果比通过较低阶次保持器的效果更好,理论研究和仿真结果表明所建议算法的正确性和优越性;同时本文通过梯度思想,在理想状态下,研究了确定性算法下多智能体的通信梯度,一定程度上反应了智能体间的通信趋势;也研究了智能体通信的信息熵,为智能体间通信的信道容量等相关设计提供依据.
