一种无人机最小时间平滑轨迹生成方法

摘要

本发明公开了一种无人机最小时间平滑轨迹生成方法，包括：将无人直升机的轨迹定义为在n‑1个时间区间内分段光滑的m阶多项式；对分段边界和相应时间处给出数量和端点约束，并给出初始终止条件；根据所述n‑1个时间区间内分段光滑的m阶多项式、所述数量和端点约束、以及所述初始终止条件求解最小时间优化问题，以得到最小时间约束的飞行轨迹；对所述飞行轨迹加入姿态约束以完成相应动作。本发明具有如下优点：提升无人机的飞行轨迹平滑度和时间效率。