二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法，该控制方法针对二自由度SCARA机器人使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题，设计了基于端口受控哈密顿与反步法的协调控制方案，其中，反步法控制在最初时刻起主要作用，以使系统具有良好的快速性；端口受控哈密顿控制在稳态时起主要作用，以使系统具有较好的稳态性能，本发明提出的协调控制方案能够使每种方法的优点在相应时间点得到充分利用，该方案在控制形式上的改变，使其具有较高的应用价值和实际意义。经仿真验证表明，本发明方法能够提高系统的动态性能和稳态性能，且抑制干扰能力强。